隨著社會經濟的發展、城市的出現、人類居住環境的復雜化，產生了城市規劃思想并得到不斷發展。特別是在社會變革時期，舊的城市結構不能適應新的社會生活要求的情況下，城市規劃理論和實踐往往出現飛躍。

　　中國古代的城市規劃學說散見于《考工記》、《商君書》、《管子》、《墨子》等典輔之中。《考工記》確定了“都”、“王城”和“諸侯城”的三級城邑制度，用地的功能分區和道路系統等;《商君書》論述了某一地域內山陵丘谷、都邑道路和農田土地分配的適當比例，以及建城、備戰、人口、糧食，土地等相應條件。

　　中國古代城市規劃強調戰略思想和整體觀念，強調城市與自然結合，強調嚴格的等級觀念。這些城市規劃思想和中國古代各個歷史時期城市規劃的成就，集中體現在作為“四方之極”、“首善之區”的都城建設上。

　　戰國時期，列國都城采用了大小城制度，反映了“筑城以衛君，造郭以守民”的要求。西漢長安城將宮室與里坊結為一體 ;三國時曹魏鄴城采用城市功能分區的規劃方式;南北朝時代的洛陽城加強了全面規劃，都為中國古代前期城市建設的高峰——隋唐長安城的建設起了先導作用。

　　長安城的建設成就是唐代燦爛文化的重要組成部分，影響及于日本、朝鮮等國的都城建設。宋開封城在中國都城建設史上的重要性在于，它是按照五代周世宗柴榮頒發的詔書，有規劃地進行擴建的要例。后來，商品經濟的發展使延綿千年的城市里坊制逐漸廢弛。北宋中葉，開封城走向較為開放的街巷制體系，形成了中國封建社會后期的城市結構形態。

　　元大都的規劃汲取了春秋戰國時期理想都城的規劃思想，而又作了因地制宜的處理。由大都城演變而成的明北京城，可說已集中國古代都城城市規劃之大成。清代在北京城遠近郊區大力經營園林和離宮別館，使北京成為中國封建時代都城規劃和建設的最輝煌實例。

　　在西方，在古希臘城邦時期 已出現了希波丹姆規劃模式。古羅馬建筑師維特魯威的《建筑十書》闡述了城市選址、環境衛生、坊際建設、公共建筑布局等方面的基本原則，并提出了當時的“理想”城市模式。中世紀社會發展緩慢，城市多以教堂為中心。到了文藝復興時期，建筑師阿爾伯蒂、帕拉第奧、斯卡摩錫等也提出了一些反映當時商業興盛和城市生活多樣化的城市理論和城市模式。

　　產業革命前的歐洲城市，除羅馬等少數城市外，一般規模較小。多數城市是自然形成的，城市功能和基礎設施都比較簡單，衛生條件也差。城市規劃多側重于防御功能和政治需要，封閉性強。城市規劃的內容主要著眼于道路網和建筑群的安排，因而是建筑學的組成部分。

　　產業革命導致世界范圍的城市化，大工業的建立和農村人口向城市集中促使城市規模擴大。城市的盲目發展，貧民窟和混亂的社會秩序造成城市居住環境的惡化，嚴重影響居民生活。人們開始從各個方面研究對策，現代城市規劃學科就是在這種情況下形成的。

　　現代城市規劃學科主要由城市規劃理論、城市規劃實踐、城市建設立法三部分組成。考試用書

　　現代城市規劃理論始于人們從社會改革角度對解決城市問題所作的種種探索。19世紀上半葉，一些空想社會主義者繼空想社會主義創始人莫爾等人之后提出種種設想，把改良住房、改進城市規劃作為醫治城市社會病癥的措施之一。他們的理論和實踐對后來的城市規劃理論頗有影響。

　　19世紀和20世紀之交，霍華德倡導“田園城市”，1915年格迪斯提出區域原則，倡導城市規劃與區域規劃相結合的學說。他們的學術思想對城市規劃思想的發展影響深遠。同時代的恩文所著《城市規劃實踐——城市和郊區設計藝術概念》一書，總結城市發展的史例和他本人的規劃實踐經驗，可視為建筑師對城市規劃領域的開拓。隨后，越來越多的建筑師以及社會學家、地理學家、經濟學家等投入城市規劃理論的研究。

　　在19世紀，影響最廣的城市規劃實踐是法國官吏奧斯曼1853年開始主持制定的巴黎規劃。盡管巴黎的改建，有鎮壓城市人民起義和炫耀當權者威嚴權勢的政治目的，但巴黎改建規劃將道路、住房、市政建設、土地經營等作了全面的安排，為城市改建做出有益的探索。影響所及，科隆和維也納等城市也紛紛效法。

　　這一時期還出現了另一種建設實踐：英國一些先進工業家在建設工廠的同時，建設新的工人鎮。例如1851年工業家薩爾特建設了薩泰爾工人鎮，1887年利威爾建設了日光港工人鎮，形成所謂“企業城鎮”。這些實踐無疑促進了霍華德的“田園城市”等城市規劃理論的形成。至今，城市規劃仍是采取上面所說的舊城改建和新城建設兩種基本形式。19世紀90年代，西歐各國已逐漸形成以公共投資改進市政建設同控制私人用地相結臺的城市發展戰略概念。在德國有城鎮發展規劃工作的傳統，也有雛形的分區制規劃方法。這些都為城市規劃工作提供了有用經驗。

　　制定城市建設法規最初的目的是維持整齊、清潔、安定的城市環境，以保障居民健康。英國1848年制定《公共衛生法》，其中規定了住宅的衛生標準，1906年頒布《住宅與城市規劃法》。瑞典1907年制定了有關城市規劃和土地使用的法律。美國紐約1916年頒布了控制土地利用和建筑高度的分區區劃法規，后來在1961年為適應新情況，修改成為區劃決議。實踐證明，城市建設和管理要有相應的法律體系，嚴格的城市建設法規可以提高城市規劃和建設的質量。